S7-1500的运动控制功能支持轴的定位和移动，是S7-1500系列CPU众多集成功能中的重要组成部分。运动控制功能支持旋转轴、定位轴、同步轴和外部编码器等工艺对象。根据PLC-Open，具有PROFIdrive功能的驱动装置或带模拟量设定值接口的驱动装置将通过标准运动控制指令控制。轴控制面板以及全面的在线和诊断功能有助于轻松完成驱动装置的调试和优化工作。
位置控制模式
一、S7-1500运动控制的操作原理
运动控制系统
S7-1500MotionControl支持轴的控制定位和移动，是各个CPUS7-1500和CPUS7-1500SP的重要组成部分。S7-1500TTechnologyCPU具备增强型功能。运动控制功能支持以下工艺对象：
●速度轴●定位轴●同步轴●外部编码器●测量输入●输出凸轮●凸轮轨迹●凸轮(S7-1500T)
根据PLCopen，具有PROFIdrive功能的驱动装置和带模拟量设定值接口的驱
PROFIdrive功能简介
【PROFIdrive】是由PNO（PROFIBUS用户组织）在PROFIBUSDP和PROFINETIO
中为速控和位控驱动装置指定的配置文件。
PROFIdrive定义图
二、控制案例分析2.1S7-1500系列PLC+变频器+编码器组成位置控制系统
系统搭建示意图
轴定位功能图
2.2系统硬件组态
1.硬件组成
CPU型号：1516-3PN/DP订货号：6
TM技术模块：2x24V订货号：6
G120变频器：CU250-2S订货号：6
组态软件：STEP7TIAPortal6ES7822-1AA03-0YA5V13Upd4
SIMATICStartdrive6SL3072-4DA02-0XG0V13Upd1
2.硬件组态
组态1
组态参数
变频器参数设置
3.配置工艺对象
变频器配置参数
3.1基本参数设置
基本参数设置
3.2编码器参数设置
编码器参数设置
编码器设置2
编码器设置3
3.3其他参数设置
其他参数设置
4.在线调试诊断
在线调试诊断
5.编程下载
时序图
三、总结PROFIdrive是变频器制造厂商为优化周期通信而开发的用户数据框架，目的是提供变频器PROFIBUS接口的制造厂商标准，使集成、调试时间最小化，这个FAQ描述了控制器和变频器之间周期通信的常用术语。
定义了周期通信的用户数据为PPO。主站使用PPO周期地读取从站参数，PPO分为两部分：PKW区和PZD区。分成两个区的结果是在处理时间上有所区分，通常对PKW处理要比PZD慢。
通过PKW可以任意地监控/修改变频器的参数。例如，可以读出故障值或者是最小、最大限制。PKW区至少由三部分构成，分别是参数号码PKE、参数下标IND、参数值PWE，参数值PWE占用两个字。有的PPO类型没有PKW区。
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