基恩士PLC②--3轴伺服实例解析笔记
1.0工具--CPU定位参数设定
1.1点参数通用设定
这里是设定运行启动速度，默认是200，可以设置成70慢一点，只要低于运行速度就行
1.2I/O设定
里面有原点传感器，输入时可选的比如轴1，输入可以直接设置R000输入点，也可以设置成CR8014（轴2为8114，轴3为8214），他们的区别就在于，通过CR8014可以在程序中灵活配置原点传感器
停止传感器也是一样，如上所述，不过他的输入点分别为CR8015,CR8115,CR8215
Z相，限位开关CW,限位开关CCW，这三个输入都是不能设置的
选择输出模式：有两种一种是常用的单脉冲模式，方向+脉冲，还有一种双脉冲模式，+-脉冲模式
正方向动作时输出脉冲：正转脉冲
1.3原点复归设定
一般的话，参数稍微改下就可以，比如启动速度，默认200，可以改到500，加减速度模式10可以改成100,运转速度默认1000可以改成1500，还有原点复归方向可以根据轴摆放的位置设定,
1.4JOG设定
手动JOG简单设置下启动速度从默认500改到2000，其他根据情况修改
比较器一般不用就不用设定
1.5点参数
一共可以设置20个轴点位
可以读取的点位相关参数（当前坐标，当前速度等）
具体定位点的参数表如下
可能出现的错误代码如下
2.0当如上设置好参数后，进行程序的编写
2.1设置原点上下极限传感器
2.2伺服错误复位
复位按下后，复位伺服的报警，错误，警告
2.3伺服使能控制
首先如果有急停的话，就驱动伺服的强制停止，轴1-CR8000，轴2-CR8100,轴3-CR8200
如果轴出现报警，错误，警告，自动复位，各轴回原点，移动等标志位，并且通知伺服电缸减速停止
2.4伺服参数设置
自动模式参数设置，主要就是各轴的自动速度
手动模式参数设置，主要是jog的速度，一般分高速跟低速，所以有2种速度设定切换，这里的高速低速是直接写到系统内的，后面用jog速度直接可以切换
2.5伺服手动控制
手动模式下控制伺服，首先要考虑一些干涉情况，比如在这里拧紧气缸必须在原位，Z向轴3的位置应该在0以上，轴3应该回过原点，这种情况下才能手动
总结说手动的条件，①伺服轴无报警，警告，错误②不存在干涉风险的条件③安全光幕无遮挡④手动模式⑤手动jog按下⑥jog速度设置。jog指令里面的high参数，当给0时默认低速，当给1是为高速Jog
2.6伺服寸动
伺服寸动的逻辑跟自动跑位置是一样的，首先给一个寸动距离和方向，当寸动正方向就给一个正，否则相反，如下图，基恩士的负方向是=(-1)*,其中cm8010指的轴1的单元轴1的原点复归，等到定位完成原点复归完成信号
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