硬件为一台带内置定位功能的小型PLC,基本单元晶体管(漏型)输出，这里为三菱FX3U-48MT-ES，可以带3路脉冲输出控制3根轴，脉冲输出频率最高为100kpps,伺服驱动器型号为三菱MR-JE系列，最大可以接收200kpps(集电极开路输入时)，差动输入模式时最大能接收4Mpps。马达功率为200W,转速3000r/min,编码器分辨率为131072。虽然FX3U系列PLC已经过时或者已经停产，但不妨碍探讨编程控制思路和方法。
先从选型上面说，设备的运动控制项目涉及到电机驱动力矩的大小，机械机构类型，电气控制精度，机械精度，安全，节拍时间(运动速度)等众多复杂参数，需要计算的数据很多，鉴于目前所掌握的知识，只能简单探讨一下自己的见解，比如说关于编码器分辨率的问题，电机编码器分辨率10000和131072之间的区别，如果电机直连丝杆运动(减速比为1:1)，导程为10mm(电机转一圈工作台直线走10mm的意思),电机转一圈，分辨率为10000编码器发给伺服驱动器为10000个脉冲，电气精度为10/10000=0.001mm。分辨率为131072编码器发给伺服驱动器为131072个脉冲，电气精度为10/131072=0.000076mm。如果你的丝杆精度比较差比如在0.01mm以内，你控制的电气精度很高，但整个机器系统并没得到提高，选带分辨率高的伺服驱动器，同时不能牺牲掉高速度，意味着硬件成本变高，发脉冲的控制器发送脉冲的最高频率也要相应提高。所以选型还是要综合考量的。以下图片来自网络，侵权告知必删。
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