工业以太网技术：CAN与CANopen。
CAN和CAN，CAN总线非常厉害，它在国际上应用最广泛的现场总线之一，已经在汽车制造、机械制造、包装机械、烟草等行业得到了广泛的应用。其原因一部分是本身性能确实十分优秀，完美适配当时的工业生产需要。
还有一部分原因就是出现的早，德国博世公司于1983年研发CAN协议，到1986年正式发布。要知道现场总线的概念在1984年才得到正式提出，所以CAN总线一经发布必然引起强烈反响。但是CAN现场总线本身仅仅实现了物理层和数据链路层，于是在1992年CANopen诞生了，也填补了CAN总线应用层的空缺。
有些朋友可能不理解，什么是物理层、数据链路层、应用层。这里打个比方，CAN总线相当于电话机和传输方式的定义，不管有线或无线而CANopen定义了语言，消息可以通过电话传递，但双方都需要使用同样的语言。
你和一个老外打电话但是他不懂中文，你不懂英文，你们没办法交流呀，他说了"double"，你以为是"打包"，他说"Youneedcrydear"，你以为是"有你的快递"。应用层协议不对等，这实际上就是你们的应用层协议不对等，他安装的是"英语"协议，你安装的是中文协议。大家说话牛头不对马嘴根本无法交流。
CANopen就起到一个定义应用层协议的作用，你安装的是英语协议，那我也安装"英语"协议讲究一个门当户对。回到刚刚提到的CAN总线本身性能就很强，第一个就是它的实时性，可以实现微秒级的响应时间，无坚不破，唯快不破。这使得CANopen协议在运动控制领域具有很高的可靠性和稳定性。
同时CANopen本身是一个开放的协议，定义了完整的同步控制机制，可扩展性又很高。这样方便开发者使用和学习，又让CANopen成为一个低成本、且性价比高的选择，几乎每家自动化公司都有CANopen的通讯接口。
那么CANopen有没有缺点？答案是有的。CANopen最多可以支持12、7个节点，但实际应用中，最大节点数量取决于所用CAN收发器的性能，这意味着在一些大型系统中，节点数量可能会受到限制。
·其次，CANopen的数据传输速率通常较低，一般为几百kbps到数Mbps，在一些需要高速数据传输的应用中会受到限制。同时因为CAN总线的节点发送数据存在优先级的关系，在工业机器人运动控制方面，对于需要进行多轴联动或者同步运行时，效果并不理想。
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