控制模式

外部脉冲位置控制PTI

SINAMICSV90集成外部脉冲位置控制功能

(PulseTrainInputpositioncontrol)

功能:

双通道脉冲输入

脉冲+方向,AB相脉冲输入方式

电子齿轮比设定

脉冲位置控制特点:

机械的移动量与指令脉冲的总数成正比;

机械的速度与指令脉冲串的速度(脉冲频率)成正比;

V90支持24V单端脉冲信号和5V高速差分脉冲信号

P29014=0,5V高速差分脉冲输入(RS485)有效

最大脉冲频率为1MHz

优点:传输距离更长,不易受干扰

P29014=1,24V单端脉冲输入(光电隔离)有效

最大脉冲频率为200kHz

优点:上位机成本较低

缺点:传输距离有限,容易受干扰

P29010脉冲输入形式

内部位置控制

SINAMICSV90不仅支持通过上位机给定脉冲形式的位置控制，还支持伺服驱动器内部预先设定的位置目标形式的定位控制，最多可支持8个定位目标

内部位置设定

数字量输入端子

POS3

POS2

POS1

内部位置1

0

0

0

内部位置2

0

0

1

内部位置3

0

1

0

内部位置4

0

1

1

内部位置5

1

0

0

内部位置6

1

0

1

内部位置7

1

1

0

内部位置8

1

1

1

IPOS

8个位置值设定

位置，速度，加速度，减速度

定位模式选择

绝对位置/相对位置

配置线性轴/模态轴

反向间隙补偿

回参考点

软限位

速度限幅/转矩限幅

速度控制S(V90PTI)

总共有八个原用于速度设定值

可通过数字量输入信号组合SPD1,SPD2,SPD3选择其一：

数字量输入

内部速度给定

模拟量给定

CCWE

CWE

正电压

负电压

停止

0

0

停止

停止

停止

停止

0

1

正逻辑

正逻辑

负逻辑

停止

1

0

负逻辑

负逻辑

正逻辑

停止

1

1

停止

停止

停止

停止

可以使用数字量输入信号控制电机旋转方向和的运行/停止

——CWE:顺时针方向使能

——CCWE:逆时针方向使能

转矩控制T(V90PTI)

可通过外部模拟量输入A12和内部扭矩设定值进行转矩给定

速度限制

全局速度限制

内部及外部速度限制

SLM2SLM1组合，其中01状态下外部速度限制，即模拟信号源A11限制。

复合控制模式(V90PTI)

SINAMICSV990伺服驱动支持9种控制模式,包括4种基

本控制模式和5种复合控制模式。基本控制模式只能支

持单一的控制功能,复合控制模式包含两种基本控制

功能,可以通过DI信号在两种基本控制功能间切换

控制模式

基本控制模式

位置控制

外部脉冲控制模式(PTI)

内部设定值控制模式(IPos)

速度控制模式(s)

扭矩控制模式(T)

复合控制模式控制

控制更改模式:PTI/S

控制更改模式:IPos/S

控制更改模式:PTI/T

控制更改模式:IPos/T

控制更改模式:S/T

数字量输入D110的功能被固定为控制模式选择(C-MODE)

V90PN通讯体系

I/O监视器I/O控制器I/O设备

SINAMICSV90PN支持

PROFINETIRT通讯，和DSC动态伺服控制

最短通讯循环周期为2ms

S7-1200目前只支持RT通信（通用运动控制）

S7-1500支持IRT通信（高动态响应运动控制）

RT:实时通讯等时同步不高5ms-10ms

IRT：等时同步通讯

SIMATICS7-1200/S7-1500的集中运动控制

S7-1500均有工艺对象

工艺对象中包含速度轴位置轴和同步轴

工艺对象完全接管了与驱动器之间的通讯(PROFIdrive)·通过PROFINET或者PROFBUS,或者模拟量连)

无需额外的通讯编程

系统集成了诊断功能,系统会自动生成报警信息并显示在PLC的webserver中,也可以同时显示在STP7,HMI和PLC的显示上无需额外的代码

无需额外的代码即可通过HMI复位驱动报警

动控制的程通过PLC-Open块实现

S7-1200均有工艺对象

PTO(Puls-Train-Output)

固件版本FW41的位置轴可通过PROFIdrive

定位控制位于SINAMICS内部

速度轴控制是SINAMICS都备的基本功能

集成的运动控制功能可通过电机器实现相对或绝对的位置控制(线性轴或模态轴SINAMICSV99O的EPos功能)

低PLC负载率，因为运动控制功能位于驱动器侧

能够支持更多的轴数

统一的标准功能块可用于与驱动器的通讯连接(PROFIdrive通过PROFINET)

形象的功能块接口使得SINAMICS集成的运动控制功能的组态简单直观

得益于集成的监控功能和补偿功能,具有更高的易用性和可靠性

V90PN通讯报文

基本定位器（EPOS）FB块

SINA_POS——FB284111报文(位置)

SINA_SPEED——FB2851报文(速度)

运动控制的对比