在说CANopen之前，我们简单地说下CAN总线。这个CAN总线，就是控制器局域网，这是德国人开发出来的一种现场总线，能够连接上百个节点设备，应用在汽车上，一到两条就能够实现整车的控制，大大减少了布线的数量，有问题了排查起来也比较方便。后来，人们发现，CAN总线这种玩意除了被用在汽车上以外，工业自动化项目用一下也是没毛病。为什么这么说呢？因为CAN总线这玩意不仅数据传输速度快，抗干扰能力强，连接节点多，还没什么信息传输延迟，这对于工业控制来说简直是太合适了。当然，正所谓金无足赤人无完人，CAN总线也不是万能的，虽然它的优点很多，但其连接的节点不分主从顺序，用在车子上可以，你要用在生产线上就得改造改造了。
怎么改造呢？就是添加高层协议，即总线的运行规则。很明显，CANopen就是其中的一种。应用了CANopen协议，CAN总线就变为一主多从的通讯模式了，一个主站控制所有的从站，这不就是一个控制器控制一大堆的生产设备吗？至于CANopen设备是什么，相信已经不用我过多地进行解释了，它们就是连接在CANopen总线上的工作设备呗！比如CANopenIO耦合器，CANopen的PLC等等，现在你清楚了吗？欢迎找我进行讨论。
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