编写程序：

（一）程序结构

1、应用程序结构

使用UnityPro软件编写程序，可以根据执行优先级别的不同，将程序分为多任务结构。多任务包括主任务、快速任务、事件任务。

1）主任务(MAST)是应用程序的主要任务，它是必需的，是整个应用程序的基础，由代码段和子程序组成。主任务的每一个代码段都可用5种标准IEC61131-3语言：LD、FBD、IL、ST或SFC来进行编写。子程序可用LD、FBD、IL、ST来编写，在任务代码段中进行调用。您可以选择主任务的执行类型：循环执行(缺省)或者周期性执行(1~255ms)。

2）快速任务(FAST)用于执行时间较短的、周期性的处理任务。它由代码段和子程序组成。代码段和子程序都可用LD、FBD、IL、ST来编写。SFC不适用于快速任务。快速任务是周期性(1~255ms)执行的，它的优先级别比主任务高，快速任务的程序执行时间必须尽可能的短，以避免低优先级别的任务发生溢出。

3）事件任务(EVENT)的优先级别最高，高于其他任何任务，适用于需要极短时间响应事件的处理任务，这些事件来自专用输入/输出模块或事件计时器。事件处理任务是单代码段的，它只含有一个代码段，可以用LD、FBD、IL、ST来编写。

用户可以根据实际应用需求定义各种任务的执行方式，右键单击任务文件夹中MAST的属性，在其属性对话框中调整运行参数。

2、程序段和子程序

3、创建程序段

第一步，在项目浏览器的树型结构中，右键单击“段”，选择右键菜单中的“新建段”，得到如下窗口。

第二步，在该窗口中定义好段的名称，选择该段编程语言的种类，确认即可。在该窗口的“条件”选项卡中，您还可以定义1个布尔变量做为该段的执行条件，缺省状态为无条件执行该代码段。

4、调用FFB

FFB是基本功能(EF)、基本功能块(EFB)、用户自定义功能块(DFB)、过程的总称。

FFB可以通过3种方式调用：

1）通过“FFB输入助手”菜单命令(推荐)，使用“编辑”“FFB输入助手”菜单命令。

（二）编程语言

1、梯形图

梯形图LD（LadderDiagram）是一种类似电控系统电路图的编程语言，它符合IEC61131-3标准，其基本单元是继电器触点与线圈，程序解算顺序遵从电源柱电流的方向，从左至右，从上到下，特别适合离散量的逻辑控制。

梯形图由多个不同的梯级组成，每一个梯级又由输入输出指令组成。在一个梯级中，输出指令应出现在梯级的最右边，而输入指令则出现在输出指令的左边。梯形图编程是面向单元格的，一个LD段包括单页窗口，在页中以行和列显示，最多可以定义64列(缺省为11列)，2000行。

在使用LD编辑器编程时，选择编程对象有3种方法：

1)使用工具栏，如下图所示：

2）把光标放在编辑器中任何空的位置，单击右键选择对象组。如下图：

在LD编辑器中，除了IEC61131-3定义的对象，还有两个功能块(操作块、比较块)用于执行ST指令及ST功能块以及用于简单的比较操作。

操作块只在LD编程时使用，用于执行ST指令。当左边连接状态为1时，执行块中的ST指令。对于操作块，左边的连接状态直接传到右边连接，不考虑ST指令的结果。操作块可以放置在任何单元，占用1行和4列。

比较块也只用于LD编程，用于执行ST编程语言中的比较表达式(,,=,=,,=)。如果左边的连接状态为1，比较的结果也为1，则右边的状态也为1。比较块可以放置在除直接连右边母线的任一单元中，占用1行和2列。

2、结构化文本ST

结构化文本(StructText)编程类似于计算机语言编程，利用它可以很方便地建立、编辑和实现复杂的算法，特别在数据处理、计算存储、决策判断、优化算法等涉及描述多种数据类型的变量应用中非常有效。

ST程序是由一组语句列表组成，这些语句将由控制器按顺序执行。通过这些语句，您可以在一个代码段中有条件或无条件地调用功能块、功能，进行赋值，执行重复语句和在同一个代码段中执行条件跳转或无条件跳转指令。ST程序语句由操作符、操作数、表达式(可选)、注释(可选)构成。每条语句已分号结尾，多条语句(以分号分隔)可以放置在同一行，每行限制为300个字符，1条语句可以断行(多行放置)，语句输入后，将立即执行一次语法和语义检查，检查结果将以彩色文本显示。

在ST语言编辑器中，专用工具条提供了一些常用指令的快捷插入键，将鼠标放置在工具条的各个对象按钮上，即可显示该对象的名称。

3、功能块图FBD

FBD编辑器用于编写符合IEC61131-3标准的图形化功能块程序。一个FBD代码段含有一个单页面窗口。该页面有网格背景，1个网格有10个网格单位坐标点，网格单位是两个对象之间的最小间隔。FBD编程语言不是面向单元格的，但对象可以通过网格单位来对齐。一个FBD代码段有360个水平坐标点，240个垂直坐标点。

FFB的执行顺序由其在代码段中的位置决定(从左到右、从上到下执行)，如果FFB以图形方式连接而不是实参，则执行顺序由信号流决定，FFB的执行顺序编号显示在功能块结构的右上角。在FFB的图形网络中，只有当FFB的输入所连接的所有元素(其他FFB输出等)都处理完毕后，才执行该FFB；与同一FFB的不同输出连接的FFB的执行顺序为从上到下执行；FFB的执行顺序与其在图形网络中的位置无关。要更改FFB的执行顺序，您可以采用链路图形化连接来代替实参；也可以改变图形网络位置；或者在属性对话框中修改其执行顺序，如下图所示，可设置该功能块在其他某个功能块执行后立即执行。

4、继电器逻辑指令