北京立迈胜控制技术有限责任公司
一、【前言】不得不说很多人都被一些主流PLC洗脑了，感觉不用就会浑身难受，可事实却是人家的PLC性能、可靠性更强，连带着其下游的配件供应产业也受到巨大的冲击，甚至有一些客户指明厂家的产品必须和某款PLC适配。
前不久有个客户就问我，你们家的电机能不能与欧姆龙NJ进行适配呢？不能就不买了！
这语气我一听，我咋这么不服呢？先不说我们电机本来就能适配，即使不能适配，我也得给你整适配了，（吹牛谁不会呢）。
我觉得这是一场NJ和PMM的邂逅，而这场邂逅，将由我来给大家展示。根据客户实际使用，我们今天就手把手教大家，如何用欧姆龙NJ控制两台不同型号的PMM伺服电机进行运动。
二、邂逅开始1、【系统搭建】
要实现我们的目的，我们需要的材料如下：
名称
数量
型号
笔记本
一台
ThinkPadE14Gen2
欧姆龙PLC
一台
一体化低压直流伺服电机
两台
PMM6020-COE-EPMM8075-COE-E
EtherCAT通信电缆
一根
VDCX003/5P-COE-L1000-ZJ-A
网线
一根
普通网线即可
电源
一个
华为R4850N6直流48V电源
现在材料准备好了，我们怎么接线呢，我们先画个简单的原理图，如下图所示：
相信这份原理图已经让各位对整个系统有了清晰的认识，我们用文字简单描述一下：通过笔记本电脑连接PLC的编程软件，然后编写控制电机的相关指令，从而达到PLC控制电机的目的，这个过程中有很重要几步操作，一旦做错，你会发现欧姆龙PLC真难用！
2、【工程创建】
首先我们需要打开欧姆龙PLC的编程软件SysmacStudio，这一步对于使用NJ到手抽筋的人来说太简单了。
不过为了照顾一些没使用过欧姆龙的小白，比如我，还是有必要说一下的！
如上图所示：就是新建一个工程的操作，主要填写信息、选择设备。
工程名称：这个随便起，重点是让你看了就不会忘，可以威武霸气，可以低调奢华，比如我写的就是低调奢华版。
作者：这里写上你的大名，万一写的程序很牛逼，申请著作权了，都没有署名，岂不是很尴尬？
注释：主要编写你的工程是为了干嘛，我的比较简单就是测试使用。
铭牌信息
细心的你，一定发现，这个东西上面的信息和你要填的信息完全一致，且铭牌的位置位于侧面，这里不在赘述，工程新建完毕，接下来我们在软件配置系统：
按照上述步骤一般都不会成功，因为我们还缺少一个非常重要的文件，ESI文件，这个文件相当于一个协议的描述，NJ通讯协议为EtherCAT-COE，我们都知道，如果协议不相同，设备与设备之间是无法进行数据交互的，那么如何添加ESI配置文件呢？
首先下载一份我司PMM电机的ESI文件,放在一个明显的地方，方便查找。
将ESI文件安装好之后，我们就可以在右侧的工具箱界面找到我司产品，按照先前的步骤添加好即可。
添加完成后，可以看到主设备下面分别是PMM6020和PMM8075，站地址分别是1和2。
我发现欧姆龙有一个特别强大的地方，它可以进行实物与模拟对比，简单的来讲就是可以给你检查你配置的设备和你实际连接的是不是一致的，具体怎么操作呢？如下图：
出现如下窗口：
好啦，到这一步，网络配置好了，不要忘记切换离线模式哟，接下来我们就需要将他们从数据层面进行连接，也就是配置轴信息，如何配置呢，请接着往下操作：
上述过程我们需要操作两次，因为我们有两个轴，出现如下界面：
双击其中的一个轴，进行轴信息配置：
按照顺序依次选择需要的轴信息，最终结果如下：
还有一张：
同样的另一个轴也要配置，结果和上述配置结果一致，当然聪明的人，做了这么多肯定顺手按下
Ctrl+S保存一下。
接下来我们就简单写个小程序，让电机转起来，这部分我们主要用NJ自带的功能块实现，程序如下：
电机使能部分：需要创建一个BOOL变量，触发电机使能，也就是我们常说的锁轴。
电机移动部分：使用一个电机移动的功能块，就可以让电机转动，主要设置速度，位置，加减速度等参数，注意单位是用户单位，如Velocity这个参数，设置50000，对应我司电机的速度为300rpm/min。
接下来我们实际运行一下，看看是否可以跑起来！
如果我们想要看一下，这个电机运行的相关数据，聪明如你，是不是想着监视窗口呢？大错特错！我们只需要查看I/O映射即可,如下图：
三、【结语】踩坑使我快乐，使我进步，下面简单说几个我遇到的问题，帮助大家尽快通关！网络配置失败——多数都是因为你的电机型号选错了，电机的轴地址写错了。
电机发送使能不成功——请使用我司上位机软件，对电机进行PDO设置，两个通道要能衔接，才可以通畅。
轴信息出错——肯定是你的PDO配置的不全面，电机缺少必要的参数，肯定无法运行。好了，本次分享到此结束！
☆本说明书的全部内容或部分内容禁止擅自转载、拷贝。
☆产品性能、规格及外观可能因为改进，会在不经预先通知的情况下发生变化，敬请谅解。
☆我们力求使说明书的内容尽可能正确，如果您发现有什么问题或错误、遗漏之处，请与北京立迈胜控制技术有限责任公司联系。
免责声明：本文章如果文章侵权，请联系我们处理，本站仅提供信息存储空间服务如因作品内容、版权和其他问题请于本站联系