【导读】首先感谢“布道师EPLANPLC交流⑧群”的大佬【崔】的信息，STEP7‑Micro/和固件已经正式发布。今天布道师就给大家带来详细的信息和相关资源下载。
**固件**S7-200SMARTCPU固件更新提升了下表中八种CPU型号的整体稳定性，支持Web服务器上的用户自定义网页和WebAPI功能。下表中固件更新的STCPU模块支持2/3D直线插补运动控制。
表格1受固件更新影响的CPU型号
CPU型号产品编号
CPUSR20，AC/DC/继电器6ES7288-1SR20-0AA1
CPUST20，DC/DC/DC6ES7288-1ST20-0AA1
CPUSR30，AC/DC/继电器6ES7288-1SR30-0AA1
CPUST30，DC/DC/DC6ES7288-1ST30-0AA1
CPUSR40，AC/DC/继电器6ES7288-1SR40-0AA1
CPUST40，DC/DC/DC6ES7288-1ST40-0AA1
CPUSR60，AC/DC/继电器6ES7288-1SR60-0AA1
CPUST60，DC/DC/DC6ES7288-1ST60-0AA1
说明
带版本固件的ST20CPU仅支持2D直线插补运动控制功能；带版本固件的ST30，ST40，ST60CPU支持2D和3D直线插补运动控制功能
S7-200SMART晶体管输出类型CPU模块本体最多提供三轴100KHz高速脉冲输出，通过强大灵活的设置向导可组态为PWM输出或运动控制输出，支持多达3轴直线插补功能，为步进电机或伺服电机的速度和位置控制提供了统一的解决方案。
S7-200SMARTSR/STCPU使用集成的PROFINET接口，可利用通信的方式控制伺服驱动器，进一步减少设备间的接线，缩短设备的响应时间，从而满足小型机械设备的定位需求。
**通过脉冲方式控制伺服/步进驱动器
**S7-200SMARTCPU提供了四种开环运动控制方法：
•脉冲串输出(PTO)：内置在CPU的速度和位置控制。此功能仅提供脉冲串输出，方向和限值控制必须通过应用程序使用PLC中集成的或由扩展模块提供的I/O来提供。
•脉宽调制(PWM)：内置在CPU的速度、位置或负载循环控制。若组态PWM输出，CPU将固定输出的周期时间，通过程序控制脉冲的持续时间或负载周期。可通过脉冲持续时间的变化来控制应用的转速或位置。
•运动轴：内置于CPU中，用于速度和位置控制。此功能提供了带有集成方向控制和禁用输出的单脉冲串输出，还包括可编程输入，并提供包括自动参考点搜索等多种操作模式。
•运动轴组：支持基于PTO的开环轴组功能，可支持2轴或3轴的直线插补功能，并可以支持通过运动控制向导的Move_Path功能进行多段路径规划。
PWM和运动控制向导设置
为了简化您应用程序中位控功能的使用，STEP7-Micro/WINSMART提供的位控向导可以帮助您在几分钟内全部完成PWM、PTO的组态。该向导可以生成位控指令，您可以用这些指令在您的应用程序中对速度和位置进行动态控制。
PWM向导设置根据用户选择的PWM脉冲个数，生成相应的PWMx_RUN子程序框架用于编辑。
使用运动向导组态轴组和生成POU（程序组织单元），命令轴组从实际位置到绝对或相对目标位置的2D/3D直线插补运动。
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