金融界2024年9月26日消息，国家知识产权局信息显示，江苏韩通赢吉重工有限公司申请一项名为“基于视觉激光融合的无人船自主靠离泊方法及系统”的专利，公开号CN118691999A，申请日期为2024年8月。
专利摘要显示，本发明提供一种基于视觉激光融合的无人船自主靠离泊方法及系统，涉及图像处理技术领域，包括获取码头区域图像并进行预处理，得到码头边缘特征，求解出船体相对于码头的初始姿态角，并对初始姿态角进行优化，得到最优船体姿态估计结果；通过激光雷达获取码头区域的三维点云数据并进行预处理，得到码头平面图像，基于码头平面方程计算出船体相对于码头的初始位移量，并对初始位移量进行优化，得到最优船体位置估计结果；将得到结果输入到预先训练的视觉激光融合模型中，得到最优船体位姿融合估计结果，根据预设的目标码头位置，利用预先构建的船舶靠离泊路径规划模型，得到最优的靠离泊路径曲线，并将路径曲线转换为可执行的运动轨迹。
本文源自金融界
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