要使用MODBUSTCP通讯协议就必须了解它的信息帧格式：
MODBUSTCP是结合了MODBUS协议和TCP/IP网络标准，它是MODBUS协议在TCP/IP上的具体实现，数据传输时在TCP报文中插入MODBUS应用数据单元，Modbus协议赋予TCP端口号为502，这是目前在仪表与自动化行业中唯一分配到的端口号，所使用的硬件接口为以太网接口。
MODBUSTCP信息帧包含了报文头、功能码、数据3部分内容，其中消息报文头由四部分构成，共7个字节，与MODBUSRTU相比，MODBUSTCP中不存在CRC校验，校验部分由TCP/IP协议和以太网的链路层来完成。
传输标符：2个字节长度，标志Modbus询问/应答的传输，一般默认是0000
协议标识符：2个字节长度，0000表示Modbus协议
数据长度：2个字节长度，即从单元标识符以后的数据个数
单元标识符：1个字节长度，相当于MODBUSRTU通信中的从站站号
功能码：1个字节长度。可用于读取设备数据或者往设备中写入数据。
数据：根据读取数据长度的不同。由n个字节组成。
1.MODBUS/TCP基于以太网，故ABB机器人在使用时需要有616-1PCINTERFACE选项。（在机器人主菜单中，选择“系统信息”查看选项）
2.MODBUS/TCP通讯介质使用普通网线即可，但是网线连接的是机器人控制器的“X5”网口中。
1.ABB机器人现在要读取调试工具中的保持寄存器的值，从第6字节开始读取2个字，使用的功能码为0X03。（调试工具上设定IP地址127.0.0.1，端口号502）
2.读取到了数据在机器人的示教器上显示
3.机器人作为客户端，调试工具作为服务器
机器人端程序编写：
VARsocketdevsocket1;定义一个套接字数据类型Socket1
VARbytes_byte{12};定义一个字节数据类型数组s_byte{12}
VARbyterecv_byte{13};定义一个字节数据类型数组s_byte{13}
VARnums_num;定义发送数据个数s_num
VARnumrecv_num;定义接收数据个数recv_num
PROCmain()
SocketClosesocket1;关闭套接字
SocketCreatesocket1;创建套接字
SocketConnectsocket1,"127.0.0.1",502;指定连接的IP地址和端口号
s_byte{1}:=0X00;传输标识符
s_byte{2}:=0X00;传输标识符
s_byte{3}:=0X00;协议标识符
s_byte{4}:=0X00;协议标识符
s_byte{5}:=0X00;长度
s_byte{6}:=0X06;长度（0006代表的是6个字节长度）
s_byte{7}:=0XFF;单元标识符（任意设置）
s_byte{8}:=0X03;功能码
s_byte{9}:=0X00;数据地址
s_byte{10}:=0X06;数据地址（寄存器地址）
s_byte{11}:=0X00;数据个数
s_byte{12}:=0X02;数据个数
s_num:=12;
recv_num:=13;
WHILETRUEDO死循环不断收发数据
SocketSsocket1\data:=s_byte\NoOfBytes:=s_num;
注：\data代表的是数组的格式发送字节数据类型
\NoOfBytes：指定发送字节数
SocketReceivesocket1\data:=recv_byte\NoRecBytes:=recv_num;
TPErase;
TPWrite"serverwrote-"+ValToStr(recv_byte);
WaitTime2;
WHILEPROC在MODBUDS调试工具中设置好IP地址和端口号（127.0.0.1和502），地址0006和0007这两个地址的值，分别手动赋值是5和8。
在MODBUDS调试工具“消息”这一栏中可以看到信息帧数据（蓝色字体代表机器人给到调试工具的，红色字体代表调试工具给到机器人的）
蓝色字体（从左往右）：
0000传输表示符
0000协议表示符
0006数据长度
FF:单元标识符
03:功能码
0006:寄存器地址
0002:数据个数
红色字体（从左往右）：
0000：传输表示符
0000：协议表示符
0007返回数据长度
01：单元标识符
03：功能码
0004:4个字节
0005：第一个数据值
0008：第二个数据值
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